机器人机构学

机构是机器人的重要硬件基础，机器人的性能很大程度上取决于机构本身的性能。本书全面介绍机器人机构设计与分析所涉及的基础理论与经典方法，深入阐述了机器人机构的基本组成、设计原理、运动学、动力学、性能分析等方面的知识，内容涵盖了从基础理论知识到实际应用案例的设计方法，旨在帮助读者系统掌握机器人机构学的核心概念和技术要点。书中结合丰富的工程实例分析，使复杂抽象的机构学知识变得生动易懂。 本书可供机器人工程、机械工程、机械电子工程、控制工程、自动化、计算机科学与技术等专业的学生、教师及工程技术人员阅读和参考，也可作为本科生与研究生机器人技术相关课程的教材与参考书。

第1章 绪论
1.1 机器人机构学的起源与发展
1.2 机器人机构学的相关概念
1.3 机器人机构的分类
1.4 机器人机构的性能
1.5 机器人机构学的主要研究内容
练习题
本章参考文献
第2章 机器人机构学的数学基础
2.1 矢量与运算
2.2 矩阵与线性空间
2.3 线几何
2.4 旋量理论基础
2.5 李群理论基础
练习题
本章参考文献
第3章 机构的姿态描述方法
3.1 D-H参数法
3.2 姿态描述的角度给定法
3.3 姿态描述的等效轴一角法
3.4 姿态描述的四元数法
练习题
本章参考文献
第4章 机构的自由度计算
4.1 机构的自由度
4.2 自由度计算的Grübler-Kutzbach公式
4.3 修正的Grübler-Kutzbach公式
4.4 刚性折纸自由度分析的雅可比矩阵法
练习题
本章参考文献
第5章 含有共面2旋量螺旋系的机构活动度分析
5.1 共面2旋量螺旋系
5.2 刚性折纸的活动度分析的旋量法
5.3 对称单环空间机构的活动度分析
5.4 多环路机构的活动度分析
练习题
本章参考文献
第6章 机器人机构的构型综合
6.1 机构的综合方法
6.2 串联机构的综合
6.3 仅含转动副的对称单闭环机构的综合
6.4 多闭环可展开机构的综合
6.5 并联机构的综合
6.6 自由度分岔机构的综合
练习题
本章参考文献
第7章 机构的运动学分析
7.1 指数积法
7.2 并联机构的位置分析
7.3 并联机构的雅可比矩阵